How to add a new vehicle to Apollo
这篇文章主要介绍了怎么在Apollo中添加新的车辆，具有一定借鉴价值，感兴趣的朋友可以参考下，希望大家阅读完这篇文章之后大有收获，下面让小编带着大家一起了解一下。
简介
我们通过本文将向开发者阐述如何向Apollo中添加新的车辆。
注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆
添加新的车辆时，如果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性，请参考：
使用适合您的车辆的其它控制算法。
修改现有算法的参数以获得更好的结果。
添加新车辆的步骤
按照以下步骤以实现新车辆的添加：
实现新的车辆控制器
实现新的消息管理器
实现新的车辆工厂
注册新的车辆
更新配置文件
一、实现新的车辆控制器
新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。 下面提供了一个头文件示例：
/** * @class NewVehicleController * * @brief this class implements the vehicle controller for a new vehicle. */class NewVehicleController final : public VehicleController { public: /** * @brief initialize the new vehicle controller. * @return init error_code */ ::apollo::common::ErrorCode Init( const VehicleParameter& params, CanSender* const can_sender, MessageManager* const message_manager) override; /** * @brief start the new vehicle controller. * @return true if successfully started. */ bool Start() override; /** * @brief stop the new vehicle controller. */ void Stop() override; /** * @brief calculate and return the chassis. * @returns a copy of chassis. Use copy here to avoid multi-thread issues. */ Chassis chassis() override; // more functions implemented here ...};
二、实现新的消息管理器
新的消息管理器是从 MessageManager 类继承的。 下面提供了一个头文件示例。
/** * @class NewVehicleMessageManager * * @brief implementation of MessageManager for the new vehicle */class NewVehicleMessageManager : public MessageManager { public: /** * @brief construct a lincoln message manager. protocol data for send and * receive are added in the construction. */ NewVehicleMessageManager(); virtual ~NewVehicleMessageManager(); // define more functions here. ...};
三、实施新的车辆工厂
新的车辆工厂是从 AbstractVehicleFactory 类继承的。下面提供了一个头文件示例。
/** * @class NewVehicleFactory * * @brief this class is inherited from AbstractVehicleFactory. It can be used to * create controller and message manager for lincoln vehicle. */class NewVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory { public: /** * @brief destructor */ virtual ~NewVehicleFactory() = default; /** * @brief create lincoln vehicle controller * @returns a unique_ptr that points to the created controller */ std::unique_ptr CreateVehicleController() override; /** * @brief create lincoln message manager * @returns a unique_ptr that points to the created message manager */ std::unique_ptr CreateMessageManager() override;};
一个.cc示例文件如下：
std::unique_ptrNewVehicleFactory::CreateVehicleController() { return std::unique_ptr(new lincoln::LincolnController());}std::unique_ptr NewVehicleFactory::CreateMessageManager() { return std::unique_ptr(new lincoln::LincolnMessageManager());}
Apollo提供可以用于实现新车辆协议的基类 ProtocolData。
四、注册新的车辆
在modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc里注册新的车辆。 下面提供了一个头文件示例。
void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() { Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* { return new LincolnVehicleFactory(); }); // register the new vehicle here. Register(VehicleParameter::NEW_VEHICLE_BRAND, []() -> AbstractVehicleFactory* { return new NewVehicleFactory(); });}
五、更新配置文件
在 modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt 中更新配置，在Apollo系统中激活车辆。
vehicle_parameter { brand: NEW_VEHICLE_BRAND // put other parameters below ...}感谢你能够认真阅读完这篇文章，希望小编分享的"怎么在Apollo中添加新的车辆"这篇文章对大家有帮助，同时也希望大家多多支持，关注行业资讯频道，更多相关知识等着你来学习!
